Das Gesamtwerk des deutschen Bildhauer Bernhard Afingers umfasst vor allem Skulpturen und Reliefs im Stil des Historismus. Eine seiner bekanntesten Skulpturen ist „Penelope“, die er zwischen 1850 und 1851 schuf. Die Skulptur zeigt Penelope, die Frau des griechischen Königs Odysseus, wie sie sehnsüchtig auf die Rückkehr ihres Mannes wartet und dabei ihren Webstuhl bearbeitet. „Penelope“ gilt als historistisches Meisterwerk und zeigt Afingers Talent für die Darstellung von emotionalen und psychologischen Zuständen.
Die weibliche Figur sitzt erhöht neben einem mit dem vollendeten Gewand bedeckten Pfeiler, auf dem ihr linker Unterarm ruht (daneben stand ursprünglich eine brennende Lampe, die heute nicht mehr existiert). Der Kopf blick nach rechts, in der gesenkten Rechten hält sie das Weberschiffchen. Der rechte Fuß ist auf ein Bänkchen gestellt. Die Skulptur wurde für den Garten der Villa Ludwig von Lilienthals, eines lokalen Fabrikanten und Kunstmäzens, auf der Wolkenburg in (Wuppertal-)Elberfeld geschaffen.